Das Mausoleum wurde um das Jahr 130 n. Chr. Begonnen und ein Jahr nach dem Tod von Kaiser Hadrian (117-138 n. Chr.) 139 fertiggestellt. Es stand am rechten Ufer des Tiber und war vom Campus Martius aus über Ponte Elio (Pons Aelius), heute Ponte Sant'Angelo, zu erreichen.

Es besteht aus einem quadratischen Sockel und einer kreisförmigen Konstruktion (Trommel), die heute den unteren Teil der Engelsburg bildet. Die Galerie, die um die Trommel läuft, erreicht einen Korridor, der zur Grabkammer führt, die sich in der Mitte des Mausoleums befindet. Die Kammer ist ein quadratischer Raum mit drei Nischen an den Seiten, einst mit Marmor bedeckt.

Die Urne mit Hadrians Asche wurde hier aufgestellt und später wurden alle Kaiser der Familien Antonini und Severi bis nach Caracalla hier begraben. Eine bronzene Quadriga mit der Statue von Hadrian wurde auf dem Mausoleum platziert.

Das Gebäude wurde später in einen Wall der Aurelianischen Mauer aufgenommen, vielleicht von Kaiser Honorius im Jahre 403 n. Chr.. Es wurde wahrscheinlich im 10. Jahrhundert in eine Burg umgewandelt.