Ponte Sant'Angelo hieß früher Pons Aelius, nach dem Namen des Kaisers Aelius Hadrian, der sie im Jahre 136 n. Chr. Errichtete, um die Stadt mit dem Eingang zu seinem Mausoleum zu verbinden: dem heutigen Castel Sant'Angelo. Mehrere wichtige Ereignisse im Zusammenhang mit dieser Brücke traten im Laufe der Jahre auf. Im 14. Jahrhundert, im ersten heiligen Jahr, das von Papst Boniface dem achten proklamiert wurde, musste der Verkehr auf der Brücke aufgrund des großen Pilgeraufkommens reguliert werden.

Dante Alighieri bezeugt, dass auf der Brücke zwei gegenüberliegende Wege entstanden, die durch eine Reihe von Ticketbüros abgegrenzt wurden. Dies war eine Abkürzung, um St. Peter aus der Stadt zu erreichen. Stattdessen wurden im Heiligen Jahr 1450 die Geländer der Brücke durch einen Unfall zerstört, der durch das weiße Maultier verursacht wurde, das Papst Nikolaus der Fünfte und mehrere im Fluss ertrunkene Personen beförderte. Von 1488 bis 1534 wurden die Brücke und der davor liegende Platz als "Gerüstausstellung" genutzt: i. der Ort, an dem die Leichen von Exekutierten der Öffentlichkeit ausgesetzt wurden.

Das Aussehen der Brücke, die derzeit Sant'Angelo aufgrund der Statue des Erzengels, die das Schloss dominiert, genannt wird, hat mehrere Umgestaltungen erfahren: Die Türme wurden abgerissen und zwei Statuen, die den heiligen Petrus und den heiligen Paul darstellen, hinzugefügt . 1668 kamen zehn weitere Engelsstatuen hinzu, die die Passionssymbole trugen. Bernini wurde von Papst Clemens dem Neunten ernannt, um ihre Figuren zu zeichnen, während die Ausführung von seinen Schülern ausgeführt wurde. Die Brücke nahm 1882 nach mehreren Renovierungsarbeiten ihr heutiges Aussehen an.