Eine der ältesten Kirchen Roms, die im Haus von Senator Pudente errichtet wurde, soll San Pietro beherbergt haben, und später (während C. II.) Wurde ein Thermalgebäude errichtet. Letztere wurde zwischen dem Ende von C. IV und dem Anfang von C. V in eine Basilika umgewandelt, um dann Santa Pudenziana (wahrscheinlich Schwester von Santa Prassede) gewidmet zu werden. Unter dem Papsttum von Adriano I wurde die Kirche wieder aufgebaut, dann unter Gregorio VII. Und von Papst Innocenzo III, dem wir den herrlichen Glockenturm verdanken, restauriert.

Im Jahr 1589 wurde es von Francesco da Volterra stark modifiziert. Die wiederaufgebaute Fassade im Auftrag von Kardinal Luciano Bonaparte, Käufer von Antonio Manno (1870), verkörpert einen wundervollen Fries von C. XI, der den ursprünglichen Rahmen der Tür umwandelt, mit den Medaillons von Pastore und Pudente, Pudenziana und Prassede sowie in die Mitte, der Mystiker Agnello. Das Innere der Kirche, die durch sechs antike Säulen in drei Schiffe unterteilt ist, kann man das Mosaik von C. IV bewundern und in '500 unter den ältesten in Rom schnitzen.