La torre se encuentra en Via Quattro Novembre, en el área entre la iglesia de S. Caterina y el complejo de las Mercati di Traiano. El nombre "Milizie" se refiere a la presencia de emplazamientos de milicias romanas o de una guarnición de la edad media. La torre fue colocada a principios del siglo XIII por el papa Gregorio IX de la familia de los Conti. A continuación, fue comprado y reforzado por el Papa Bonifacio VIII. En 1348, un terremoto causó la caída del tercer piso y el hundimiento del suelo, lo que causó la inclinación de la torre que aún se ve hoy en día. La ampliación de la iglesia adyacente de S. Caterian en 1628 causó daños adicionales a la torre, como se informó en una inscripción amurallada dentro de la planta baja. En 1914, A. Munow realizó algunos trabajos de restauración y consolidación y, desde 1927, forma parte del complejo Mercati Traianei.