L'église a été construite aux dépens du cardinal Scipione Borghese, par Carlo Maderno entre 1608 et 1620. Dédiée à San Paolo au début, elle doit son nouveau nom à une petite image de la Madone trouvée dans les poubelles du château de Pilsen, à laquelle les armées catholiques dirigées par Ferdinando D'Asburgo ont attribué la victoire sur Prague (1620).

Le 15 octobre 1996, la restauration de la chapelle Cornaro, l'un des chefs-d'œuvre les plus célèbres de Gian Lorenzo Bernini, a été inaugurée par une cérémonie avec le président della Repubblica, Oscar Luigi Scalfaro.

La façade harmonique, en quelque sorte une répétition de Santa Susanna (de Maderno), est de Gian Battista Sorìa. Caractérisé par deux ordres de bandes de pilastres, il comporte dans la partie inférieure un bref escalier et un portail enrichi par des niches latérales.

Église baroque, elle abrite l'une des plus belles sculptures du Bernin "Estasi di Santa Teresa" (1646), placée au milieu de la chapelle de Cornaro. Les deux figures de marbre, de Santa Teresa et de Angelo, sont entourées de rayons lumineux divins matérialisés en bronze.