L'empereur Auguste, après avoir visité le tombeau d'Alexandre le Grand à Alexandrie, décida de construire un magnifique tombeau pour lui-même et pour sa famille sur le campus Martius. Les travaux ont commencé en 30 av. J.-C. à son retour à Rome après la guerre contre Antoine et Cléopâtre, qui conduisit à la conquête de l'Égypte.

Le mausolée d'Auguste est la plus grande tombe de forme circulaire jamais connue, avec un diamètre d'environ 87 mètres. Il consistait en un socle externe, maintenant complètement perdu, et en un corps cylindrique interne au centre duquel s'élevait un autre pilier cylindrique portant la statue en bronze d'Auguste.

Deux obélisques ont été placés à l'entrée du mausolée. Aujourd’hui, ils se trouvent sur la Piazza del Quirinale et sur la Piazza dell’Esquilino. L’entrée du mausolée consiste en un petit escalier bordé de deux piliers contenant des tables gravées en bronze reproduisant l’autobiographie d’Auguste.

Une cellule de forme circulaire avec trois niches rectangulaires est placée au bout d'un long couloir où se trouvaient les tombes de la famille impériale. Au centre, un grand pilier cylindrique renfermait une petite chambre carrée: probablement La tombe d'Auguste.

Après avoir été abandonné et dépouillé au Moyen Âge, le mausolée a subi plusieurs transformations. Il a été utilisé par la famille Colonna comme forteresse (XIIe siècle), comme jardin et comme amphithéâtre au XVIIIe siècle et enfin comme salle de théâtre et de concert au début du XXe siècle.

Dans les années 1936-1938, le mausolée a retrouvé son apparence d'origine à l'occasion de la démolition du quartier urbain environnant et de la réalisation de la Piazza Augusto Imperatore.