La tour se trouve dans la Via Quattro Novembre, entre l’église de S. Caterina et le complexe du Mercati di Traiano. Le nom "Milizie" fait référence à la présence d'emplacements de milice romaine ou à une garnison d'âge moyen. La tour a été installée au début du XIIIe siècle par le pape Gregorio IX de la famille des Conti. Ensuite, il a été acheté et renforcé par le pape Bonifacio VIII. En 1348, un tremblement de terre provoqua la chute du troisième étage et l'affaissement du sol, ce qui provoqua l'inclinaison de la tour encore visible de nos jours. L’agrandissement de l’église adjacente de S. Caterian en 1628, a causé de nouveaux dommages à la tour, comme indiqué sur une inscription murée au rez-de-chaussée. En 1914, A. Munow entreprit des travaux de restauration et de consolidation. Depuis 1927, il fait partie du complexe du Mercati Traianei.