Kościół został zbudowany kosztem kardynała Scipione Borghese, za sprawą Carlo Maderno w latach 1608–1620. Początkowo poświęcony San Paolo, zawdzięcza swoją nową nazwę niewielkiemu wizerunkowi Madonny znalezionej w śmieciach na zamku Pilzno, do którego wojska katolickie kierowane przez Ferdinando D'Asburgo przypisały zwycięstwo nad protestancką Pragą (1620).

15 października 1996 r. zainaugurowano kaplicę Cornaro, jedno z najsłynniejszych arcydzieł Giana Lorenzo Berniniego, wraz z ceremonią z Prezydentem della Repubblica, Oscarem Luigi Scalfaro.

Fasada harmoniczna, w jakiś sposób powtórka z Santa Susanna (autorstwa Maderno), jest autorstwa Gian Battisty Soratta. Charakteryzuje się dwoma rzędami pasów pilastrowych, w dolnej części ma krótkie schody i portal wzbogacony o boczne nisze.

Barokowy kościół, zachwyca jedną z najpiękniejszych rzeźb Berniniego „Estasi di Santa Teresa” (1646), umieszczoną w środku kaplicy Cornaro. Dwie marmurowe figurki Santa Teresa i Angelo otoczone są boskimi wiązkami światła zmaterializowanymi na brąz.