Mauzoleum rozpoczęto około roku 130 A. D. i ukończono w 139 roku, rok po śmierci cesarza Hadriana (117-138 A. D.). Stał na prawym brzegu Tybru i można było do niego dotrzeć z Campus Martius przez Ponte Elio (Pons Aelius), dziś Ponte Sant'Angelo.

Składa się z kwadratowego cokołu i okrągłej konstrukcji (bębna), która dziś stanowi dolną część Castel Sant'Angelo. Galeria biegnąca wokół bębna dociera do korytarza prowadzącego do komory grobowej, znajdującej się w centrum mauzoleum. Komora jest kwadratowym pomieszczeniem z trzema wnękami po bokach, kiedyś pokrytymi marmurem.

Umieszczono tu urnę z prochami Hadriana, a później pochowano tu wszystkich cesarzy rodzin Antonini i Severi aż po Karakallę. Na mauzoleum umieszczono brązową kwadrygę z posągiem Hadriana.

Budynek został później włączony do wału murów Aurelian, być może przez cesarza Honoriusza w 403 r. A. D został przekształcony w zamek prawdopodobnie w X wieku.