Jeden z najbardziej zabytkowych kościołów w Rzymie, wzniesiony w domu senatora Pudente powiedział, że gościł San Pietro, a później (w czasie C. II) zbudowano budynek termalny. Ten ostatni został przekształcony w bazylikę, między końcem C. IV a początkiem C. V, aby następnie poświęcić się Santa Pudenziana (prawdopodobnie siostrze Santa Prassede). Pod papiestwem Adriano I kościół został odbudowany, a następnie odrestaurowany pod rządami Gregorio VII i papieża Innocenzo III, któremu zawdzięczamy wspaniałą dzwonnicę.

W 1589 roku został szeroko zmodyfikowany przez Francesco da Volterra. Przebudowana fasada na zlecenie kardynała Luciano Bonaparte nabywcy Antonio Manno (1870), uosabia wspaniały fryz C. XI, przekształcenie pierwotnej ramy drzwi, z medalionami Pastore i Pudente, Pudenziana i Prassede oraz, w środek, tajemniczy Agnello. Wnętrze kościoła, podzielone na trzy nawy przez sześć antycznych kolumn, można podziwiać z mozaiki z IV w. I wyrzeźbionej w „500”, wśród najbardziej antycznych w Rzymie.