O mausoléu foi iniciado por volta do ano 130 A. D. e concluído em 139, um ano após a morte do imperador Adriano (117-138 A. D.).Estava na margem direita do Tibre e poderia ser acessada do campus Martius através de Ponte Elio (Pons Aelius), hoje Ponte Sant'Angelo.

Consiste em um pedestal quadrado e uma construção circular (tambor) que hoje forma a parte inferior de Castel Sant'Angelo.A galeria que corre ao redor do tambor chega a um corredor que leva à câmara do enterro, localizada no centro do mausoléu.A câmara é uma sala quadrada com três nichos nas laterais, uma vez cobertas de mármore.

A urna com as cinzas de Adriano foi colocada aqui e mais tarde todos os imperadores das famílias de Antonini e Severi até Caracalla foram enterrados aqui.Um quadriga de bronze com a estátua de Adriano foi colocado em cima do mausoléu.

O edifício foi posteriormente incluído em uma muralha das muralhas da aureliana, talvez pelo imperador Honorius em 403 A. D. Foi transformado em um castelo provavelmente no século X.