Ponte Sant'angelo kallades forntida Pons Aelius, från namnet på kejsaren Aelius Hadrian som byggde den 136 A. D. för att förbinda staden med ingången till hans mausoleum: den nuvarande Castel Sant'angelo.Flera viktiga händelser relaterade till denna bro inträffade under åren.Under det fjortonde århundradet, under det första heliga året som utropades av påven Boniface den åttonde, måste trafiken över bron regleras på grund av de stora folkmassorna.

Dante Alighieri vittnar om att två motsatta vägar avgränsade av en rad biljettkontor skapades på bron, som representerade en genväg för att nå Saint Peters från staden.I stället under det heliga året 1450 bronades räcken på bron på grund av en olycka orsakad av den vita mulen som bar påven Nicholas den femte och flera personer drunknade i floden.Från 1488 till 1534 användes bron och fyrkanten framför den som "ställningsutställningen": i.e., platsen där liken av avrättade personer utsattes för allmänheten.

Utseendet på bron som för närvarande kallas Sant'angelo på grund av statyn av ärkeängeln som dominerar slottet, har drabbats av flera omvandlingar: dess torn revs och två statyer som skildrade Saint Peter och Saint Paul tillkom.Tio fler statyer av änglar som bär symbolerna för passionen lades till 1668. Bernini utsågs av påven Clement den nionde för att dra sina figurer, medan deras avrättning genomfördes av hans elever.Bridge antog sitt nuvarande utseende 1882 efter flera renoveringsarbeten.