El mausoleo se inició alrededor del año 130 A. D. y se completó en 139, un año después de la muerte del emperador Adriano (117-138 A. D.). Se encontraba en la orilla derecha del Tíber y se podía acceder desde Campus Martius a través de Ponte Elio (Pons Aelius), hoy Ponte Sant’Angelo.

Se compone de un pedestal cuadrado y una construcción circular (tambor) que hoy forma la parte inferior del castillo Sant'Angelo. La galería que rodea el tambor, llega a un pasillo que conduce a la cámara funeraria, ubicada en el centro del mausoleo. La cámara es una sala cuadrada con tres nichos en los lados, una vez cubierta con mármol.

La urna con las cenizas de Adriano se colocó aquí y después todos los emperadores de las familias Antonini y Severi hasta Caracalla fueron enterrados aquí. Una cuadriga de bronce con la estatua de Adriano se colocó en la parte superior del mausoleo.

El edificio se incluyó más tarde en una muralla de las murallas aurelianas, tal vez por el emperador Honorio en 403 dC. Se transformó en un castillo probablemente en el siglo X.