Het mausoleum werd gestart rond het jaar 130 A. D. en voltooid in 139, een jaar na de dood van keizer Hadrianus (117-138 A. D.).Het stond op de rechteroever van de Tiber en was toegankelijk via Campus Martius via Ponte Elio (Pons Aelius), vandaag Ponte Sant’Angelo.

Het bestaat uit een vierkant voetstuk en een cirkelvormige constructie (trommel) die vandaag het onderste deel van Castel Sant’Angelo vormt.De galerij die rond de trommel loopt, bereikt een gang die naar de begraafkamer leidt, gelegen in het midden van het mausoleum.De kamer is een vierkante kamer met drie nissen aan de zijkanten, ooit bedekt met marmer.

De urn met de as van Hadrianus werd hier geplaatst en later werden alle keizers van de families Antonini en Severi tot Caracalla hier begraven.Een bronzen quadriga met het standbeeld van Hadrianus werd bovenop het mausoleum geplaatst.

Het gebouw werd later opgenomen in een wallen van de Aureliaanse muren, misschien door keizer Honorius in 403 A. D .. Het werd waarschijnlijk in een kasteel getransformeerd in de tiende eeuw.