Wieża znajduje się przy Via Quattro Novembre, w okolicy między kościołem S. Caterina a kompleksem Mercati di Traiano. Nazwa „Milizie” odnosi się do obecności rzymskich stanowisk milicji lub garnizonu średniowiecza. Wieża została zasiedlona na początku XIII wieku przez papieża Gregorio IX z rodziny Conti. Następnie został kupiony i wzmocniony przez papieża Bonifacio VIII. W 1348 r. Trzęsienie ziemi spowodowało upadek trzeciego piętra i zatonięcie ziemi, co spowodowało, że pochylenie wieży nadal jest widoczne. Rozszerzenie sąsiedniego kościoła S. Caterian w 1628 r. Spowodowało dalsze zniszczenia wieży, o czym informuje napis zamurowany na parterze. W 1914 r. A. Munow wykonał prace restauratorskie i konsolidacyjne, a od 1927 r. Jest częścią kompleksu Mercati Traianei.